PWM

Um die PWM-Signale für die Servomotoren zu erzeugen, wird das pigpio Python-Modul für den Raspberry Pi verwendet.
Diese Schnittstelle kommuniziert mit dem pigpio-Daemon, um die Steuerung der „General Purpose Input Outputs“ (GPIO) zu ermöglichen.
Die Servomotoren für Lenkung und Gas sind mit den GPIO-Ports des Raspberry Pi verbunden und können durch Senden von pulsdauermodulierten Signalen bewegt werden.

Der Tastgrad (duty-cycle) liegt zwischen 500 us (2,5%) und 2500 us (12,5%) bei einer Frequenz von 50 Hz. Der Mittelpunkt liegt bei etwa 1500 us (7,5% Tastgrad).

Die PWM-Python-Klasse initialisiert den GPIO, definiert den maximalen und minimalen Positionswert, den Positionsoffset zur Festlegung des Mittelpunktes und kehrt optional die Richtung um.

Die Funktion zum Einstellen der Servoposition nimmt einen Wert zwischen -100 und 100 an und dreht das Servo entsprechend.

 
 
Messung der PWM-Signale